導(dǎo)讀
近年來，隨著各行各業(yè)發(fā)展對于電力需求的不斷攀升，加速了電力行業(yè)的智能化轉(zhuǎn)型升級，其中在巡檢方面的表現(xiàn)，便是應(yīng)用了巡檢機器人等智能化設(shè)備。
電力巡檢機器人能夠代替人工完成大部分自動化巡檢工作，既具備了人工巡檢的便捷性，同時也克服了很多人工巡檢作業(yè)中的不足，可以24小時不間斷地監(jiān)測電力設(shè)備狀態(tài)，從而保障變電站等重要電力設(shè)備、設(shè)施的安全穩(wěn)定運行。
 巡檢機器人行進傳動機構(gòu)類型
行進傳動機構(gòu)是巡檢機器人的重要組成部分，如何改進行進傳動機構(gòu)，讓機器人更加安全有效的完成線上作業(yè)，是眾多機器人廠商亟待解決的痛點問題。
市場上的巡檢機器人的行進傳動結(jié)構(gòu)主要有固定導(dǎo)軌式結(jié)構(gòu)、車輪式結(jié)構(gòu)、仿人類行進結(jié)構(gòu)、履帶式結(jié)構(gòu)，但各結(jié)構(gòu)差異較為明顯，比如履帶式結(jié)構(gòu)可以在山地、川地等復(fù)雜地形施展功能，它的障礙通過性強、行進平穩(wěn)，但技術(shù)難度較高，設(shè)計環(huán)節(jié)較為復(fù)雜，機動能力也有待增強。而車輪式結(jié)構(gòu)以移動方便、定位準確、控制方便等優(yōu)點，現(xiàn)已成為變電站巡檢機器人的主流方式。
如何實現(xiàn)機器人任意角度轉(zhuǎn)向靈活？
一般輪式巡檢機器人常見的有三輪、四輪兩種結(jié)構(gòu)形式。三輪式機器人結(jié)構(gòu)簡單，但穩(wěn)定性低，常在低速狀態(tài)下運行。四輪式機器人也有兩輪轉(zhuǎn)向兩輪驅(qū)動、四輪轉(zhuǎn)向四輪驅(qū)動等結(jié)構(gòu)。總體來說，四輪式的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，但轉(zhuǎn)向靈活，且在高速運行情況下具有良好的穩(wěn)定性。
目前四輪式機器人大都采用兩輪轉(zhuǎn)向和兩輪驅(qū)動的方式，但兩輪轉(zhuǎn)向、兩輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)的最小轉(zhuǎn)彎半徑受到限制，且兩個驅(qū)動輪在轉(zhuǎn)彎時處于滑動狀態(tài)，降低了機器人的穩(wěn)定性，不能很好地在有限空間運動且能夠?qū)崿F(xiàn)任意角度運動功能。
低壓伺服電動輪設(shè)計的電力巡檢機器人
北京和利時電機公司自主研發(fā)的低壓伺服電動輪屬直驅(qū)低壓伺服輪轂電機，具備伺服電機高精度、高響應(yīng)速度等優(yōu)良特性，三位一體的極簡化設(shè)計，直接替代原有電機+減速器+輪子的結(jié)構(gòu)，大大提升了機器人底盤空間利用率，降低了機器人本體質(zhì)量過大的缺陷。
由于低壓伺服電動輪具備單個車輪獨立驅(qū)動的特性，因此無論是前驅(qū)、后驅(qū)還是四驅(qū)形式，它都可以比較輕松地實現(xiàn)。同時，低壓伺服電動輪可以通過左右車輪的不同轉(zhuǎn)速甚至反轉(zhuǎn)實現(xiàn)類似履帶式車輛的差動轉(zhuǎn)向，大大減小機器人的轉(zhuǎn)變半徑，甚至可以實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向。
在電力巡檢機器人上的應(yīng)用案例

目前，北京和利時電機公司自主研發(fā)的低壓伺服電動輪已廣泛、成熟的應(yīng)用在巡檢機器人、清潔機器人、消毒機器人、酒店機器人、送餐機器人、AGV等對機器人底盤空間要求較高的場合。